常州在先秦时称“延陵”，《史记·吴太伯世家第一》（卷三一）：“季札封于延陵，故号曰‘延陵季子’”。先后属吴、越、楚、秦。西汉初改延陵为“毗陵”，建置为县，属会稽郡。

三国时，东吴置毗陵典农校尉，西晋武帝太康二年（281），撤毗陵典农校尉改置毗陵郡，领丹徒、曲阿、武进、延陵、毗陵、暨阳、无锡七县。西晋永嘉五年（311），为避东海五司马越世子司马毗之讳，改称“晋陵郡”，所在之毗陵县亦改称为“晋陵县”。东晋偏安江南，曾侨置南兰陵郡于武进县境内。

隋初，废郡置州，改晋陵郡为常州。隋大业三年（607）废州置郡，又改常州为毗陵郡。唐武德三年（620）置郡置州，恢复毗陵郡为常州，统领晋陵、宜兴、无锡、武进四县。唐贞观元年（627），常州属江南道。贞观八年（634），并武进入晋陵县。武后垂拱二年（686）复划晋陵西三十六乡置武进县。唐开元二十一年（733），常州属江南东道。天宝元年（742）改常州为晋陵郡、领晋陵、武进、宜兴、无锡、江阴五县。唐乾元元年（758），复称常州。唐会昌四年（844），升常州为望，列入全国州府十望。所领五县中，晋陵、武进、无锡、江阴四县为望县。唐光启二年（886）后，常州先后被诸路军攻占，唐景福元年（892），淮南节度使杨行密据江南，受封吴王，建吴国，常州属吴。后晋天福二年（937），常州属南唐。宋开宝八年（975），南唐亡。宋初承唐制，隶属未有变动。

宋太祖赵匡胤平江南，灭南唐，将常州改为府，属江南道，管辖晋陵、武进、宜兴、无锡四县。

元世祖忽心烈至元十四年（1277），常州升格为路，属江浙行省。当时已有“苏常熟、天下足”之说，元顺帝至正十七年（1357），徐达攻克常州，又改常州路为长春府，但随后又恢复为常州府，将晋陵改为京临，武进改为永定，然后将京临并入永定。元顺帝至正二十二年（1362），又恢复武进县，此时常州府统领武进、无锡、宜兴、江阴四县。

明洪武元年（1368），常州路改为常州府，废录事司及晋陵县入武进县，领武进、无锡、宜兴、江阴四县。明成祖永乐十八年（1420）朝廷迁都北京，常州属江南直隶中书省，后来改为直隶府。万历末年（1619），为避讳明光宗朱常洛名，改常州为尝州。

清雍正二年（1724），两江总督查弼纳以苏、淞、常州作为三府赋重事繁，疏请太仓等十三州县各分为二，同城而理，武进东南分为阳湖县。时常州为府，领武进、阳湖、无锡、金匮、宜兴、荆溪、江阴、靖江八个县，誉称“八邑名都”。

清咸丰十年（1860），太平军攻克常州，称常州郡，属苏福省。同治三年（1864），清军复取常州，恢复旧置。

中华民国元年（1912），辛亥革命后常州光复，废常州府，将阳湖并入武进县。武进县城厢设武进市。民国三年（1914），改属江苏省苏常道。

民国十六年（1927）废道、武进县直属江苏省辖。民国十八年（1929）撤武进市，恢复武进县，归属江苏省第二区、第七区，后又直属江苏省。

民国二十六年（1937），常州被日寇侵占，为汪伪统治八年，属江南行署第三区。

1949年4月23日，中国人民解放军解放了常州。同年10月1日，中华人民共和国成立，成立了常州市，属苏南行政公署。苏南行政公署管辖常州市、武进县、苏州市、吴县、无锡市无锡县及江阴、宜兴、金坛、溧阳等27个市、县。1953年，常州市改为省辖市，属江苏省人民政府管辖。