春秋时期，延陵境域不详，界址也无从考证。据宋咸淳《毗陵志》载：州境东，西长200里，南北270里，东与平江府（苏州）、常熟县接界，西与镇江府丹阳相连，南接浙江安吉州长兴县，东北35里入江阴县，西北80里入丹阳县。

这里地处长江下游，到了春秋后期的寿梦至阖闾时期，吴国崛起，连年争战，延陵的历史与吴越春秋紧密相连。这一时期，季札让国、专诸刺僚、阖闾建都、吴越争战、黄歇封吴等，直接影响到了延陵境域的发展。

秦汉时期的毗陵的名称，由延陵改名而来。《隋书·地理志》载：“毗陵有毗陵山”。前后经县、郡之名沿用了500余年。常州历史上最早为秦皇开县，约在秦始皇二十五年（前222），延陵邑改置延陵县。汉之毗陵，自秦始皇二十五年（前222）至汉高祖（刘邦）元年（前206）改毗陵县。东汉末期，战乱叠起，家国分裂，魏、蜀、吴三分天下，世称三国，三国时又同属毗陵典农校尉。毗陵置郡。

魏晋时期的晋陵。晋永嘉五年（311），毗陵郡改晋陵郡。这一期的晋陵，处在动荡年代，郡城时有调整。晋陵位于太湖西北，北近长江“大江太湖”加运河，“三吴重镇”扼吴越，为太湖流域的重要枢纽。

齐梁时期的兰陵。晋末，天下大乱，分为南北两朝，“永嘉之乱”有90余万士族迁徙江南。在南迁的北人中设侨州、侨郡与侨县，如南兰陵，也成为常州的旧称之一。特别是齐梁萧氏南迁，“兰陵”作为武进故城，也称为“六龙城”。

隋唐时期的常州。开皇九年（589），隋代废郡置州，以州统县，晋陵郡改称常州。唐代常州领多县，唐贞观八年（634）武进县并入晋陵县后时分时合。“江东之州，常州为大”，随着经济的发展，常州在全国的位置上升，至五代十国时常州先后属吴和南唐。

宋元时期的常州，已成为江南的富庶之州，但金兵犯常，元兵屠城，常州遭劫难。宋代实行三级行政建制，州，县之上有路，常州仍为州。常州先属江浙路，后属江南道。两宋时，所属晋陵、武进二县同治一城。

明清时期的常州府，由于经济、文化、社会发展较快，明代又筑新城，城域扩大，辖区增多，领八县，故有“中吴要辅，八邑名都”之称。

民国时期的常州，即原来常州府辖的武进县，根据废置地方府州的规定，常州废府称武进县。原阳湖县也并入武进县。

1949年4月23日常州解放，同时成立常州市人民政府和武进县人民政府，同属苏南行政公署管辖，1953年常州升为省直辖市，直接属江苏省人民政府管辖。武进县则先后属苏州专区、镇江专区管辖（其中1958年至1959年成立常州专区，武进县属常州专区管辖）。1983年，实行市管县制，武进县和金坛、溧阳3个县划归常州市管辖。后常州市辖县、区历经区域调整，至2018年，常州市辖天宁、钟楼、武进、新北、金坛5个区和溧阳市区域，地域面积4375平方公里。