常州自春秋开邑，秦初建县，汉改毗陵，三国设尉（典农校尉），晋又置郡，见《三国疆域志》、《晋书·地理志》皆有记载，郡、县同治毗陵。汉《吴越春秋》载：“鲧筑城以卫君，造郭以守民，以城郭之始也。”

常州古城的城池变迁是由西向东南不断扩大和延伸，城内的街巷河道民居也同样不断发生变化，最大的变化主要发生在唐宋元三代。唐代以子城河为界向东南迁至青果巷，宋代已在城内完善水利与桥梁，街巷也形成了四通八达，水路也畅通无阻，至元代更是形成了人流与交通分流的格局。

有资料显示，延陵邑城处于或者接近后来常州内子城的位置。历史上城池的变迁是经常发生的。宋《咸淳毗陵志》关于“望晋陵县，古延陵邑，杜佑《通典》言之祥矣”的记载，还应为城内的内子城。

古城经历了历史上的无数次战乱，如萧梁时的“侯景之乱”，五代时期的“钱鏐陷邑”，建炎年间的“金人略常”，南宋末期的“元兵屠城”，太平天国的“长毛造反”等多次兵燹，城市被毁于战火，为此明清之前的城池记载大多按南宋（毗陵）旧志而述。

古城常州从春秋建立城池到清代废帝制为止，直至于民国年间，其中有内子城门、外子城门、罗城城门、新城城门，加上民国年间新开拓的西瀛门、文在门、博爱门和中山门，常州历史上一共有过 13 座城门。至新中国成立，常州城池还较完整，明代所筑的新城城门仍雄踞于常。还有九座城门：通吴门、德安门、广化门、青山门、和政门（后改为中山门）、朝京门、文在门、博爱门和西瀛门。

两千多年的城市荣枯盛衰，全部沉淀在这座城市的一砖一瓦和一城一门中。从内子城建城开始，常州的城郭都是由城垣和城门相连接的，城门在其中起到了开启城市门户的作用。从近年出土的战国和后唐时期城砖上有“罗城”，以及湖北江陵出土战国时期刻有“延陵东门”字样的木梳，说明战国时期已建有延陵邑城东门。

据《常州府志》载：“汉高祖五年改秦延陵县为毗陵县”，翌年“令天下县邑城”。当时毗陵县是在春秋战国的延陵邑城的基础上有所扩展，城址范围只是在北界东横街，东界文化宫，西至南北大街，南界青果巷，当时未设城门，只有市河。晋太康年间（280-290）建内子城时，始建北极门和迎秋门为早期的城门，分别位于北门青山桥堍和西横街府桥西。到了唐景福元年（892）重新加高城墙。而真正建城门有文字记载的是在五代十国，吴顺义辛已年间（921）筑外子城时，城垣的北门（在原有北极门的基础上）重建的青山门，是常州第一座有文字记载的城门。

宋咸淳《毗陵志》载：“望晋陵县，古延陵邑”，延陵为先秦时期季札的封邑，应建有邑城，应缺少文字记载而延陵城邑的位置无法确定，历代记载常州城垣的变迁，先后都由内子城、外子城、罗城、新城等组成。

常州的城市形成从历史沿革来看，分了好几个阶段。它们从延陵邑城、毗陵县城、内子城、外子城、罗城到新城，经历了多个朝代，才使常州城的型制日臻完善。

内子城始建于晋太康年间（180-289），此后几经修废。位于现在的西横街以北（市第二中学至大观路一带），为郡（府）署的驻地，也为常州最早的建城之地。至唐代初年几经修废，至唐景福元年（892）淮南节度使杨行密遣兵部尚书、节度押衙唐彦随权领州事，重修内子城，立城隍祠、天王祠、鼓角楼、白露屋等。并将内子城的周长扩大到二里三百一十八步（当时距离计算均以人的脚步来丈量），城高二丈一尺，向为郡，府治所生。

外子城，常州唐代所筑内子城是选用中国传统的方形城郭，而外子城则是沿内子城向东、南两个方向拓城墙外延。隋代大业六年（610）京杭大运河开通后，运河穿城而过，由于交通漕运带动了城市的繁华，沿河临居建筑物渐增。唐代时的常州，许多织造业多傍河而设，并不断向东延伸。到了五代十国时的吴顺义年间（921），常州在吴王杨溥的统领下，由刺史张伯悰增筑外子城。城垣西沿玉带河、北沿关河至青山门，东至北水关迎春桥，南沿迎春桥至白云渡，向西经惠民桥、甘棠桥、觅渡桥至西水关，这一圈称为外子城。计城周长七里三十步，城高二丈八尺，城墙厚二丈，内外筑以砖石，要求“方直雄固”，号称金斗城。并有余斡诗为证：“毗陵城如金斗方，固若金汤筑严防。”在外子城的城垣上，东南西北分设迎春、金斗、迎秋、北极四城门。宋绍兴二年（1132），常州郡守俞竢重修，其金斗门后来改为鼓楼。五代十国时（921）筑的外子城，其范围为内子城的四倍，常州的城郭从此扩大起来了。在外子城上开的四城门：东为迎春门，在今局前街与市河相交的迎春桥堍；南为金斗门，在今北大街南口，原甘棠桥堍；西为，在今邮电路中段；北为北极门，在今北直街北，青山桥堍。外子城平面城郭仍略呈方形，但北小南大，四城门虽不对正，但城内街道平直规整，城的南面已与江南运河古道（市河）相邻。

罗城为吴天祚二年（936），由刺史徐景迈所筑，是常州历史上规模最大的城垣。城垣东沿关河至通吴门外的舣舟亭，南沿市河至广化、德安二门，西沿运河至朝京门的石龙嘴、锁桥一带。北至青山门、和政门等。依罗城而挖的护城河即城濠，水面宽阔，气势宏大，联合内子城、外子城、罗城三城，顺应常州地势西北高，东南低的走势，依托内子城的北城垣和城濠，逐次向东南拓展。三城城内有市河相通，城外有城濠（护城河），加上运河由西入城向东贯穿罗城与外子城之间。

罗城周围二十七里三十七步，城墙高二丈，有九座城门，分别为：通吴门（东门），怀德门（小东门），德安门（大南门）、广化门（小南门）、朝京门（老西门）、青山门（大北门）、和政门（小北门）、东钦门（东北门）、南水门（西南门），其中南宋时因行都在临安（杭州），通吴门改名为朝天门，在城壕上筑有御敌楼。

罗城筑成后，重叠的三道城墙，加上城濠的建成，增强了吴国和南唐在常州的防御力量，也促使统治者实行保境安民的政策，一时留意农事，曾现出“苏常熟、天下足”、“旷土尽辟，桑柘满野”的景象。据清道光二十三年（1843）《武进阳湖合志》载：“罗城，……惟东南故址稍存。”说明罗城东南段的城墙至清末还保存着。

新城，明洪武二年（1369）战事频发，常州驻重兵，由守御官中山侯汤和大将军驻守，但因罗城大而难守防，逍收缩东、南、西三面，在罗城内再筑新城。清代武进人赵怀举在《亦有生斋集乐府》中写到这段历史：“危城四十里，地廓力不支，汤侯筑三面，敛彼东南西”。城墙北段保存，东向沿市河至北水关，再向东沿今中山路至中山门，又沿和政门、朱雀桥至东水关，向南至德安门、邗沟桥、广化门至西水关，西沿市河至关河，筑以墙砖双砌石城墙。城周围十里二百八十四步，城高二丈五尺，北段城垣保留。整个新城上的七座城门，东（通吴门）、西（朝京门）、南（德安门）、北（青山门）、次北门（和政门）均仍用旧名，小东门改为中箭门，小南门改为石幢门。各城门均有箭楼，外有瓮城（即域城），城壕宽十六丈，深二丈，设水关（门）四座：东水关、西水关、西小水关、北水关。从明洪武二年（1369）以后筑的新城，奠定了常州旧城的范围和格局。明成化十八年（1482），知府孙仁重修中箭、石幢两门，又恢复怀德门和广化门。至清同治三年（1864），城垣曾多次整修。至清光绪末年（1907），城门仍有：通吴门（东门）德安门（大南门）、广化门（小南门）、朝京门（老西门）、青山门（大北门）、和政门（小北门），以及四水关。

常州城郭的几度扩筑，刻画出了城市发展的轨迹。常州古城城厢的面积虽不大，但筑城的界限在新城形成之时，已考虑了各个街道区域的功能。所以明代筑新城后，直至民国基本未变。新中国成立至改革开放期间，常州城区大多还是沿用明代新城的格局。